Зарождение юнармейского движения состоялось в 1990 году на основе детско-юношеской добровольной общественной организации «Движения юных патриотов» (ДЮП), которая была образована путем слияния военно-спортивных игр «Зарница», «Орленок», «Гайдаровец», постов у Вечного огня Славы, военно-патриотических клубов. Девиз организации звучал так: «Во славу Отечества!». Направления работы ДЮП строились вокруг программ по подготовке к военной службе, патриотическому воспитанию, приобщению молодого поколения к отечественной истории.
29 октября 2015 года президент России Владимир Путин, по инициативе Министра Обороны РФ Сергея Шойгу, подписал указ о создании Общероссийской общественно-государственной детско-юношеской организации «Российское движение школьников», целью которой является совершенствование государственной политики в области воспитания подрастающего поколения, содействие формированию личности на основе российских ценностей и традиций. Движение «Юнармия» начало свою полномасштабную работу с 1 сентября 2016 года.